Detailergebnis zu DOK-Nr. 74514
Probabilistische Vorhersage von Fahrstreifenwechseln für hochautomatisiertes Fahren auf Autobahnen
| Autoren |
A. Weiser |
|---|---|
| Sachgebiete |
6.2 Verkehrsberechnungen, Verkehrsmodelle 6.7 Verkehrslenkung, Verkehrssteuerung, Telekommunikation 5.1 Autobahnen |
Karlsruhe: KIT Scientific Publishing, 2019, XI, 232 S., zahlr. B, T, Q (Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie Bd. 43). - ISBN 978-3-7315-0794-9. - Online-Ressource: verfügbar unter: https://www.ksp.kit.edu/9783731507949
Die Arbeit stellt ein Konzept zur zeitlichen Vorhersage von Fahrstreifenwechselmanövern auf Autobahnen für Systeme zur automatischen Fahrzeugführung vor. Derartige Systeme benötigen ein Verständnis der Fahrumgebung zur konfliktfreien und nachvollziehbaren Durchführung der Fahraufgabe. Dies beinhaltet die Wahrnehmung und Interpretation der Fahrumgebung zur Erkennung und Vorhersage von Fahrmanövern des umgebenden Verkehrs. Der erste Teil der Arbeit beschreibt das Konzept zur Wahrnehmung von Fahrmanövermerkmalen und darauf aufbauend der Fahrstreifenwechselvorhersage mithilfe eines Dynamischen Bayes'schen Netzwerks (BN). Über dieses werden kausale Zusammenhänge bezüglich der Fahrmanövermerkmale in Form eines probabilistisch grafischen Modells abgebildet und die Zeit bis zu einem Fahrstreifenwechsel geschätzt. Der zweite Teil der Arbeit widmet sich der maschinellen Bestimmung der Struktur und Parameter des BN aus Realfahrdaten. Dazu wird eine Prozesskette entwickelt, die eine Referenzdatenerstellung, eine informationstheoretische Bestimmung der diskreten Zustandsräume der Fahrmanövermerkmale sowie ein mehrstufiges Vorgehen zur Strukturbestimmung des BN beinhaltet. Insgesamt gelingt es, mit der Studie ein Gesamtkonzept zur Fahrstreifenwechselvorhersage vorzustellen, dessen Funktionsweise anhand von Realfahrdaten nachgewiesen wird.