Zurück Vor

Detailergebnis zu DOK-Nr. 47778

Pfadplanung für maschinell bildgestützte, ferngesteuerte Straßenrißversieglung (Orig. engl.: Path planning for machine vision assisted, teleoperated pavement crack sealer)

Autoren	Y.-S. Kim C.T. Haas R. Greer
Sachgebiete	12.2 Betonstraßen 14.2 Ebenheit, Befahrbarkeit

Journal of Transportation Engineering 124 (1998) Nr. 2, S. 137-143, 13 B, 2 T, 16 Q

Während der letzten Jahre wurden verschiedene ferngesteuerte maschinell bildgestützte Systeme für Konstruktion und Erhaltung entwickelt. Es handelt sich dabei um Straßenrißversieglung, Abwasserrohrwiederherstellung, Ausschachtung, Oberflächenversieglung und Materialbewegung. Der Artikel stellt einen Algorithmus zur Pfadplanung maschinell bildgestützter Systeme für automatische Maschinen zur Straßenrißversieglung vor. Risse in Straßenoberflächen sind morphologisch betrachtet verbundene und unverbundene Graphen. In ihrer digitalisierten Form auf Pixelebene sind sie stark verrauscht und unstrukturiert. Ein Konvertierungsprogramm für die Umwandlung von Bitmaps in Graphen wird vorgestellt. Damit wird die Methode der Pfadplanung, eine wichtige Aufgabe für die optimale Bewegung von Robotern, auf die Rißversieglung anwendbar. Einige besondere und weiterverwendbare Computerwerkzeuge und Datenstrukturen werden benötigt, um den Algorithmus im digitalen Bildbereich einsetzen zu können. Diese Komponenten werden beschrieben und dann die Geschwindigkeit des Algorithmus mit impliziter manueller Pfadplanung verglichen. Basierend auf Berechnungskosten wird die Effizienz der Rißversieglung verglichen. Anwendungen in der Fernsteuerung, der graphischen Kontrolle und in anderen Bereichen werden vorgeschlagen.