Detailergebnis zu DOK-Nr. 79981
Moduswechselsteuerung mit Spurhalteassistent und Wegpunktverfolgung für das autonome Fahren in einer städtischen Umgebung (Orig. engl.: Mode switching control using lane keeping assist and waypoints tracking for autonomous driving in a city environment)
| Autoren |
N. Horri O. Haas S. Wang M. Foo M.S. Fernandez |
|---|---|
| Sachgebiete |
6.2 Verkehrsberechnungen, Verkehrsmodelle 6.7.2 Verkehrsbeeinflussung außerorts, Verkehrsmanagement, Fahrerassistenzsysteme |
Transportation Research Record: Journal of the Transportation Research Board Vol. 2676, H. 3, 2022, S. 712-727, 11 B, 2 T, 36 Q. - Online-Ressource: verfügbar unter: https://journals.sagepub.com/home/trr
In dem Beitrag wird eine übergeordnete Steuerung für autonome Fahrzeuge vorgeschlagen, die zwischen verschiedenen Betriebsarten umschaltet. Die übergeordnete Steuerung wählt die am besten geeignete Steuerung auf der Grundlage von Sicherheitsanforderungen und der Position des Fahrzeugs in Bezug auf Knotenpunkte aus. Autonome Lenk-, Gas- und Verzögerungssteuerungseingaben werden verwendet, um Spurhalteassistenten mit variabler Geschwindigkeit, Standard- oder Notbremsungen durchzuführen und Knotenpunkte, einschließlich Kreisverkehren, zu bewältigen. Auf den Hauptstraßen wird eine adaptive, modellprädiktive Steuerung mit Spurhalteassistent durchgeführt, und an Knotenpunkten, an denen die Sensoren des Spurhalteassistenten ein Sicherheitsrisiko darstellen, wird eine lineare, von der reinen Verfolgung inspirierte Steuerung unter Verwendung von Wegpunkten angewendet. Ein mehrstufiger regelbasierter autonomer Bremsalgorithmus führt Stopp-, Anfahrt- und Notbremsmanöver durch. Die Regler sind in MATLAB® und Simulink™ implementiert und werden mit der Automatic Driving Toolbox™-Umgebung demonstriert. Numerische Simulationen von autonomen Fahrszenarien zeigen die Effizienz des Spurhalteassistenten auf kurvenreichen Straßen und die Fähigkeit, Wegpunkte an Knotenpunkten inklusive der Kreisverkehre mit einem einfacheren, vom reinen Verfolgungsmodus inspirierten Modus genau zu verfolgen. Das Ego-Fahrzeug hält auch rechtzeitig an signalisierten Knotenpunkten oder zur Vermeidung von Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmenden an.